Werking van de onderdelen

​

Klauw:

 

De Klauw bestaat uit 8 stukken PMMA (gesneden met lasersnijder) en een houten schuifblok. Het kan in twee stukken opgedeeld worden: Het eerste deel die na een bepaalde afstand wordt belemmerd door het schuifblok en het tweede deel die door schuift en het gewenste voorwerp grijpt. De klauw werkt met een parallellogram mechanisme dit betekent dat door de belemmering van het eerste deel de klauw dicht gaat. Het voordeel hiervan is dat de klauw een bepaalde afstand naar het gewenste voorwerp kan schuiven voordat deze dicht gaat. Tussen de ark van de klauwen zijn er elastieken gespannen. De grip van de grijper kan dus aangepast

worden door de hoeveelheid elastieken te veranderen.

​

Verticale beweging:

Voor de verticale beweging is er gebruik gemaakt van een parallellogram (vierstangen-mechanisme). Het systeem bestaat uit twee parallellogrammen die ongeveer 7 cm van elkaar verbonden zijn. Elk parallellogram bestaat uit 4 houten staven (2 lange en 2 korte)die in de hoekpunten scharnierend zijn gehouden. Dit zodat de vorm vrij beweegbaar blijft. De voornaamste reden voor het kiezen van een vierstangen-mechanisme is omdat de gevraagde verticale verplaatsing meer is dan wat de actuator kan uitschuiven. De parallellogram bleek de efficiëntste oplossing voor onze grijper.

​

Horizontale beweging :

Voor de horizontale beweging is er een rail gebouwd. De rail bestaat uit twee metalen staven die schuifbaar zijn in elkaar. De rail wordt aan het bord bevestigde en schuift de grijper ongeveer 10 cm in de horizontale richting. Om het moment tegen te werken die veroorzaakt wordt door het gewicht van de grijperarm is er een overhangend stuk aluminium aangebracht.